تأسیس این هیئت از جبهه­‌های جنگ آغاز شد. رزمندگان اسلام در صحنه­‌های نبرد با راه­‌اندازی هیأت­‌های عزاداری در قالب گردان­ها، گروهان­ها و واحدها یا در اردوگاه­ها به برپایی مراسمات مذهبی در مناسبت­‌ها می­‌پرداختند. از آنجا که اکثر رزمنده­‌هایی که در جبهه­‌ها حضور داشتند از بچه­‌های مساجد و هیأت­‌ها و بسیج بودند این کار رونق خوبی در سطح جبهه­‌ها پیدا کرد و هر گروهان و گردان برای خود مجالسی را تشکیل ­داد. علت اصلی این حرکت­ها انگیزه و علاقه­مندی رزمندگان به ائمه معصومین (علیهم السلام) بود.

بعد از جنگ و پذیرش قطعنامه و بازگشت رزمندگان به شهرها و مناطق سکونتشان و در همان قالب­های گروهان، گردان، لشکر و … هیأت­ها و برنامه­‌ها تداوم پیدا کرد و به داخل شهرها منتقل شد. در نهایت بدلیل اینکه اکثر اعضای این هیأت­ها از بچه­‌های رزمنده بودند باعث شد که در خصوص سازماندهی این هیأت­ها برنامه ریزی شود. لذا با حضور تنی چند از فرماندهان دوران دفاع مقدس و افراد رزمنده بسیجی و تشکیل جلساتی، یک ستاد مرکزی در تهران در سال ۱۳۷۶ تأسیس شد. این هیئت امنا با برگزاری جلسات منظم کاری، برنامه­‌ریزی و هدف­‌گذاری برای هیئات شهرستان­ها را شروع کردند و در ادامه اقدام به راه اندازی هیأت در شهرستان­هایی که هیأت رزمندگان هنوز شکل نگرفته بود، نمودند.

بدلیل اینکه اکثر اعضای این هیأت از رزمندگان و ایثارگران دفاع مقدس بودند و شکل­گیری این هیئات با تجمع این افراد بوده است و با این اعتقاد که این هیأت مربوط به همه ائمه (علیهم السلام) است و به یک اسم خاص تعلق ندارد، اسمش به نام هیأت رزمندگان اسلام نامیده شد.

از ۶ زیر مجموعه تحت عناوین زیر تشکیل شده است:

۱- واحد خادمین

۲- واحد فرهنگی

۳- واحد اداری و پشتیبانی

۴- واحد مراسم

۵- هیأت پیروان عترت (واحد خواهران)

۶- هیأت نوجوانان و جوانان عاشورایی